機器人出手“殺人”，感知系統or控制系統——誰是幕后真兇？

【導讀】近日，韓國一男子在某農業配送中心檢查機器人傳感器時，被機器人誤判為一箱甜椒，慘遭“殺害”的新聞火上了熱搜，工業機器人正是這起事故的“肇事者”。工業機器人由機械傳動、傳感和控制3大部分組成，3大部分又細分為機械結構、驅動、感知、機器人環境交互、人機交互和控制6個子系統。

圖片來源于網絡

伴隨著工業機器人的日漸興起，“機器換人”步伐加快。與傳統的工業設備相比，工業機器人有眾多的優勢。比如機器人具有易用性、智能化水平高、生產效率及安全性高、易于管理且經濟效益顯著等特點，使得它們可以在高危環境下進行作業。

工業機器人的應用場景

●   汽車及汽車零部件制造業

●   機械加工行業

●   電子電氣行業

●   橡膠及塑料工業

●   食品工業

●   木材與家具制造業

我們重點對6個子系統中的驅動系統、感知系統和控制系統作出介紹。同時也為快包服務商精選了一系列與驅動，感知相關的項目開發需求。

驅動系統是工業機器人運作的動力源。根據動力源不同，驅動系統的傳動方式分為液壓，氣壓和電動三大類：

1、液壓驅動系統

優點：動力大、力(或力矩)與慣量比大、快速響應、易于實現直接驅動。

缺點：液壓系統存在液體泄露、噪聲大和低速不穩定等問題，并且功率單元比較笨重和昂貴。

應用：目前只有大型重載機器人、并聯加工機器人和一些特殊應用場合使用液壓驅動的工業機器人。

2、氣壓驅動系統

優點：具有速度快、系統結構簡單、維修方便、價格低等優點。

缺點：氣壓裝置的工作壓強低，不易精確定位。

應用：常用于驅動工業機器人的末端執行器，用于中、小負荷的工件抓取和裝配。

3、電機驅動系統

電機驅動具有電源取用方便，響應快，驅動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，控制方式靈活多樣等優點。是現代工業機器人的主流驅動方式，分為3大類電機：

（1）伺服電機

伺服電機又分直流伺服電機和交流伺服電機，采用閉環控制，適用于要求高精度、高速度的應用場景。

（2）步進電機

步進電機采用開環控制，用于精度和速度要求不高的場合。

（3）直線電機

直線電機造價較高，控制也較為復雜，主要用于并聯機器人領域。

電機驅動應用場景多，相應的需求也多。我愛方案網為快包服務商精選了一個電機驅動器硬件開發項目，感興趣的朋友可以進一步了解詳情。

項目名稱：STM32驅動永磁同步電機PMSM和步進電機的驅動器硬件設計

項目預算：30000

項目工期：1.5個月

設計軟件：AD

成果交付：需要交付硬件設計文件和實物樣品

項目詳情：

1、PCB三層疊板設計，長寬＜ 3*4cm

2、主控芯片：STM32H743VGT6

3、板級供電：12~50VDC  0-10A

4、電機功率：<200W

5、含電路保護

6、采樣：三電阻低端采樣

7、通信驅動：串口通信：485；CAN通信：FDCAN

8、編碼器：增量式編碼器（ABZ）、絕對值編碼器（SSI）、霍爾

9、符合相關醫用電氣標準

詳細信息請參考附件

指定區域接包方：最好位于長三角或珠三角

原理圖目前有草稿，企業項目，誠意外包，歡迎有技術實力的人來溝通

感知系統是工業機器人的重要組成部分，由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊構成。感知系統包括角度、位置、視覺、聽覺、觸覺等多個方面，

內部傳感器：內部傳感器用來檢測工業機器人自身狀態（如手臂間的角度），多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位移傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。

外部傳感器：外部傳感器用來檢測機器人所處環境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）。具體有：距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

這些傳感器可以幫助機器人獲取周圍環境的信息，并對周圍環境做出反應。例如，在需要機器人和人類同事共同作業的工業生產場景中，通過在機器人末端安裝壓力傳感器，來實現在機器人接觸到人體時及時停止操作，有效避免因機器人操作不當而造成的安全事故?？梢酝ㄟ^視覺設備識別目標物體的大小、形狀、顏色等特征，在運動時進行避障操作，確保安全運行。

項目名稱：毫米波雷達傳感器

項目預算：10000

項目詳情：

1、毫米波雷達傳感器，用于水面無人船，探測湖面的障礙物；

2、探測范圍5～10米；

3、方案細節預算、詳談

項目名稱：壓力傳感器

項目預算：6000

項目詳情：

1、壓力傳感器（現貨，不要求一模一樣，功能類似，控制在差不多的大?。┚唧w可查看圖片；

2、內置電池，開機閃藍燈表示在工作中

3、能測量壓力（-10到-15mbar），能夠達到記錄測試的壓力，通過藍牙向手機、平板等設備傳輸信息。

控制系統是機器人的大腦?？刂葡到y的任務是根據機器人的作業指令程序以及傳感器反饋回來的信號支配機器人的執行機構去完成規定的運動和功能。正如文章開頭，為何工業機器人會將人誤判為一箱甜椒？是感知系統、控制系統出了故障？還是配送中心的現場管理人員工作疏忽？問題到底出現在哪個環節，我們現在還不得而知，需要等待韓國警方的進一步調查。

數據顯示，我國工業機器人市場規模增長迅猛。2017-2022年，我國工業機器人市場規模由46億美元增至87億美元，復合年均增長率達13.6%。未來，隨著下游需求市場的擴大，工業機器人發展將持續向好，預計2023年市場規模將達99億美元。

隨著技術的不斷進步和應用場景的擴大，工業機器人的發展前景十分闊。未來工業機器人有望進一步實現自主決策和協作能力，與人類進行更加緊密的合作，實現更高水平的自動化和智能化。

如果您有需求請您留下聯系信息和您的項目需求。